Что такое «клиптаб»? в алгоритме SGBM OpenCV?

В настоящее время я пытаюсь понять, как работает алгоритм дисбаланса SGBM в OpenCV, я знаю, что расчеты стоимости пикселей следуют алгоритмам Берчфилда и Томаси.
http://robotics.stanford.edu/~birch/publications/dissimilarity_pami1998.pdf

Я не могу понять, что такое clipTab [TAB_SIZE] и почему он заполнен таким образом.

int ftzero = std::max(params.preFilterCap, 15) | 1;
PixType clipTab[TAB_SIZE];

for( k = 0; k < TAB_SIZE; k++ )
clipTab[k] = (PixType)(std::min(std::max(k - TAB_OFS, -ftzero), ftzero) + ftzero);

Полный код можно найти по этой ссылке:

https://github.com/opencv/opencv/blob/master/modules/calib3d/src/stereosgbm.cpp