Что эквивалентно pmdGet3DCoordinates для камеры Intel RealSense 3D (SR300)?

Я пытаюсь написать аналогичный код для камеры PMD сейчас для камеры Intel RealSense 3D (SR300). Однако я не могу найти метод, который делает то же самое в Realsense SDK. Есть ли взлом для этого или что вы предлагаете?

pmdGet3DCoordinates(PMDHandle hnd, float * data, size_t size);

Пример использования:

float * cartesianDist = new float[nRows*nCols*3];
res = pmdGet3DCoordinates(hnd, cartesianDist, nCols*nRows*3*sizeOf(float));

Мне нужна эта функция для создания xyzmap, как показано в коде ниже:

int res = pmdGet3DCoordinates(hnd, dists, 3 * numPixels * sizeof(float));
xyzMap = cv::Mat(xyzMap.size(), xyzMap.type(), dists);

Пока я написал следующий код, я не знаю, имеет ли он смысл с точки зрения Intel RealSense. Пожалуйста, не стесняйтесь комментировать.

void SR300Camera::fillInZCoords()
{
//int res = pmdGet3DCoordinates(hnd, dists, 3 * numPixels * sizeof(float)); //store x,y,z coordinates dists (type: float*)
////float * zCoords = new float[1]; //store z-Coordinates of dists in zCoords
//xyzMap = cv::Mat(xyzMap.size(), xyzMap.type(), dists);
Projection *projection = pp->QueryCaptureManager()->QueryDevice()->CreateProjection();
std::vector<Point3DF32> vertices;
vertices.resize(bufferSize.width * bufferSize.height);
projection->QueryVertices(sample->depth, &vertices[0]);
xyzBuffer.clear();

for (int i = 0; i < bufferSize.width*bufferSize.height; i++) {
//cv::Point3f p;
//p.x = vertices[i].x;
//p.y = vertices[i].y;
//p.z = vertices[i].z;
//xyzBuffer.push_back(p);
xyzBuffer.push_back(cv::Point3f(vertices[i].x, vertices[i].y, vertices[i].z));
}xyzMap = cv::Mat(xyzBuffer);
projection->Release();
}