C ++ libserial пропуская 0x09
Я пытаюсь прочитать данные через последовательный порт с контроллера полета Pixhawk, который общается по протоколу Mavlink. Он отправляет 17 байтов, первые три — 0xFE, 0x09, за которыми следует счетчик, который увеличивает каждое сообщение. Я подтвердил это с GtkTerm.
Однако, когда я запускаю следующий код, 0x09 (второй байт) всегда пропускается, так что получено только 16 байтов каждого 17-байтового сообщения.
Есть идеи?
Спасибо, Джеймс.
LibSerial::SerialStream pixhawkSerial;
pixhawkSerial.Open("/dev/ttyACM0");
pixhawkSerial.SetBaudRate( LibSerial::SerialStreamBuf::BAUD_57600 ) ;
pixhawkSerial.SetCharSize( LibSerial::SerialStreamBuf::CHAR_SIZE_8 );
pixhawkSerial.SetNumOfStopBits(1);
pixhawkSerial.SetParity( LibSerial::SerialStreamBuf::PARITY_NONE ) ;
pixhawkSerial.SetFlowControl( LibSerial::SerialStreamBuf::FLOW_CONTROL_NONE );
char next_byte [100];
int i = 0;
while (i<100){
if( pixhawkSerial.rdbuf()->in_avail() > 0 ){
pixhawkSerial >> next_byte[i];
i++;
}
else cout << "No data" << endl;
}
Решение
Не смог заставить работать libserial, но я попробовал temios, и он работал без проблем.
Прилагается рабочий код.
int fd;
struct termios oldAtt, newAtt;
fd = open("/dev/ttyACM0", O_RDWR | O_NOCTTY | O_NDELAY);
tcgetattr(fd, &oldAtt);
memset(&newAtt, 0, sizeof(newAtt));
newAtt.c_cflag = CRTSCTS | CS8 | CLOCAL | CREAD;
newAtt.c_iflag = IGNPAR;
newAtt.c_ispeed = B57600;
newAtt.c_oflag = 0;
newAtt.c_ospeed = B57600;
newAtt.c_lflag = 0;
newAtt.c_cc[VTIME] = 0;
newAtt.c_cc[VMIN] = 1;
tcflush(fd, TCIOFLUSH);
tcsetattr(fd, TCSANOW, &newAtt);
char rBuffer;
char next_byte [100];
int i=0;
int dataReceived;
while (i<100) {
dataReceived = read(fd,&rBuffer,1);
if (dataReceived>0){
next_byte[i] = rBuffer;
i++;
}
}
tcsetattr(fd,TCSANOW,&oldAtt);
close(fd);
Другие решения