Быстро организованная регистрация облака точек

Я искал методы для зарегистрировать (выровнять) организованные облака точек с нормальной информацией.
Я мог найти только общие методы регистрации облака точек (например, в PCL).

Я использую Microsoft Kinect, чтобы получить мои облака точек, но проблема в том, что они довольно большие.

Что я хотел бы знать:

• Есть ли быстрые способы регистрации организованные облака точек?
• Существуют ли методы быстрой дискретизации, которые очень быстры (и могут также
  использовать тот факт, что облака точек организованы)?
• Я также думал об использовании фильтров OpenCV, так как организованный
  облако точек может быть изображением со значениями серого (2D-матрица со значениями глубины). Например, используя метод изменения размера openCV на матрице, и некоторые фильтры производных типов (потому что края важны для меня в сцене). Это хорошая идея?
• Кроме того, понижающая дискретизация выглядит как проблема с параллельной передачей данных, что может быть отличным кандидатом для реализации на GPU. Знаете ли вы о любой такой реализации?

На данный момент я сделал следующее.

— Несколько методов понижающей дискретизации (Random, Voxel, Uniform), но проблема со всеми из них состоит в том, что все они занимали много времени (в PCL). Лучше всего было на основе Voxel.

— Затем был ICP, который работал довольно быстро и достаточно точно для меня на точечных облаках с пониженной частотой дискретизации.

Поэтому для меня в настоящее время хорошим решением будет быстрый способ понижения частоты моих облаков точек. Например, реализация для него на GPU.