Box2D получает импульс столкновения БЕЗ b2ContactListener

Есть ли способ в Box2D получить импульс столкновения без регистрации контактного слушателя?

То есть, я могу получить список всех контактов для тела, используя GetContactList() а также contact->GetManifold()->localNorm, но это возвращает единичный вектор.

Я не мог найти способ получить импульсную информацию от b2Contact учебный класс.