Bluetooth — Как я могу использовать Bluez5 DBUS API в C ++ для сопряжения и подключения новых устройств?

Я пишу драйвер Bluetooth для Intel Edison. Программное обеспечение Board является самым последним доступным, и я занимаюсь разработкой с использованием IDE на основе Eclipse.
Номер версии Bluez в этом выпуске Edison — 5,37.

Я разрабатываю систему, которая должна отвечать следующим требованиям:

• Сканирование устройств Bluetooth поблизости. [ИКС]
• Обнаружение сенсорных устройств на основе имени и MAC-адреса. [ИКС]
• Подключите и подключите сенсорные устройства автоматически. []

Последний пункт — проблема, так как я могу обнаружить сенсорные устройства, но я не могу соединить их с помощью интерфейса bluez5. До сих пор я пытался использовать интерфейс D-BUS, но он не работает, так как я получаю следующее сообщение об ошибке:

Метод «FindAdapter» с подписью «s» на интерфейсе «org.bluez.Manager» не существует

Код представлен здесь. Пожалуйста, обратите внимание:

• DBusConnection * conn -> DBUS_BUS_SYSTEM
• const char * adapter -> «hci0».

Код:

DBusMessage *msg, *reply;
DBusError err;
const char *reply_path;
char *path;

msg = dbus_message_new_method_call("org.bluez", "/","org.bluez.Manager", "FindAdapter");
dbus_message_append_args(msg, DBUS_TYPE_STRING, &adapter,DBUS_TYPE_INVALID);
dbus_error_init(&err);
reply = dbus_connection_send_with_reply_and_block(conn, msg, -1, &err);
dbus_message_unref(msg);

Есть идеи?