Библиотека TM4C123 I2C в Arduino Wire Library для MPU6050

Я учусь читать гироскопические данные MPU6050, но главная проблема в том, что я не смог достичь. Позвольте мне объяснить, почему эта проблема происходит.

Я нашел пример MPU6050 для Arduino MPU6050BasicExample.

Я начал менять базовый пример Arduino. Затем я применил все коды к своему проекту, кроме этих функций «writeByte», «readByte», «readBytes».

Я попытался изменить этот код в соответствии с Arduino следующим образом;

Это Arduino коды;

  void writeByte(uint8_t address, uint8_t subAddress, uint8_t data)
{
Wire.beginTransmission(address);  // Initialize the Tx buffer
Wire.write(subAddress);           // Put slave register address in Tx buffer
Wire.write(data);                 // Put data in Tx buffer
Wire.endTransmission();           // Send the Tx buffer
}

uint8_t readByte(uint8_t address, uint8_t subAddress)
{
uint8_t data; // `data` will store the register data
Wire.beginTransmission(address);         // Initialize the Tx buffer
Wire.write(subAddress);                  // Put slave register address in Tx buffer
Wire.endTransmission(false);             // Send the Tx buffer, but send a restart to keep connection alive
Wire.requestFrom(address, (uint8_t) 1);  // Read one byte from slave register address
data = Wire.read();                      // Fill Rx buffer with result
return data;                             // Return data read from slave register
}

void readBytes(uint8_t address, uint8_t subAddress, uint8_t count, uint8_t * dest)
{
Wire.beginTransmission(address);   // Initialize the Tx buffer
Wire.write(subAddress);            // Put slave register address in Tx buffer
Wire.endTransmission(false);       // Send the Tx buffer, but send a restart to keep connection alive
uint8_t i = 0;
Wire.requestFrom(address, count);  // Read bytes from slave register address
while (Wire.available()) {
dest[i++] = Wire.read(); }         // Put read results in the Rx buffer
}

Это мои коды, которые я пытался изменить;

void writeByte(uint16_t address, uint16_t subAddress, uint8_t data)
{
writeI2C0(address, subAddress, data);
}

uint8_t readByte(uint16_t address, uint16_t subAddress)
{

uint8_t data;
return readI2C0(address, subAddress);

}

void readBytes(uint16_t address, uint16_t subAddress, uint8_t count, uint8_t * dest)
{

writeByte(address, subAddress, count);

uint8_t i = 0;

while (I2CMasterBusy(I2C0_BASE)) {
dest[i++] = readByte(address, subAddress); }// Put read results in the Rx buffer
}

По моему мнению, если я перенесу коды Arduino в коды Tiva-c, я смогу прочитать данные гироскопа.