Библиотека C ++ или MATLAB для 3D-графики для использования в моделировании физики

Я ищу библиотеку, которую я могу использовать для C ++ или MATLAB, чтобы я мог выполнять моделирование твердого тела и частиц, которые затем я мог бы визуализировать и просмотреть.

Я хотел бы иметь возможность использовать библиотеку для рисования частиц или твердых тел, а затем программно определять вращение, перемещение и т. Д.

Кроме того, я бы хотел, чтобы библиотека имела наименьшую возможную кривую обучения.

Заранее спасибо за помощь!