Arduino Uno + серводвигатель (SG-90) + ультразвуковой датчик (HC-S04) обнаруживает препятствие

Я новичок в Arduino. Цель состоит в том, чтобы написать программу, которая может остановить гипотетическую конвейерную ленту (считайте серводвигатель), если на ленту уложено слишком много объектов, что определяется датчиком HC-S04. Если расстояние превышает минимальное пороговое значение (1000), то двигатель может свободно вращаться. Если нет, он должен остановиться. Используя приведенный ниже код, я получаю сервомотор, который вращается независимо от того, находится ли перед ним объект или нет.
Пробовал вынимать и менять delay, Он просто вращался быстрее или медленнее, но все равно игнорировал расстояние до препятствия. Пробовал комментировать sensorValue = map(sensorValue, 0, 255, 0, 4000); но это не повлияло на результат.

#include <Servo.h>
#include <Wire.h>

Servo servo;
const int trigPin= 9;
const int echoPin= 10;
const int threshold = 1000;

void setup() {
pinMode(trigPin, OUTPUT);
pinMode(echoPin,INPUT);
Serial.begin(9600);
servo.attach(8);

}

void loop() {
int sensorValue = digitalRead(echoPin);
sensorValue = map(sensorValue, 0, 255, 0, 4000);
if (sensorValue >= threshold) {
digitalWrite(8,HIGH);
delay(10);
}

else {
digitalWrite(8,LOW);
delay(10);
}
}