arduino — неверное преобразование из uint8_t * в uint8_t fpermissive переполнение стека

Я понимаю, что вопрос задавался много раз, но после прочтения многих подобных вопросов я все еще не могу понять и решить эту проблему. Я начинающий программист и все еще учусь, и в течение многих дней я не мог решить эту проблему.

Я использую библиотеку демо-кода от Arduino и пытаюсь скомпилировать ее в c ++ Atmel Studio 7 (компиляция для пользовательской платы, которую я сделал на основе ATSAMD21). Вот мой соответствующий код (удалены все не связанные части):

#include <Arduino.h>
#include <Wire.h>
#include "Kalman.h" // Source: https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter
//Beginning of Auto generated function prototypes by Atmel Studio
uint8_t i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data, bool sendStop);
uint8_t i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data, uint8_t length, bool sendStop);
uint8_t i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t data, uint8_t nbytes);
//End of Auto generated function prototypes by Atmel Studio

#define RESTRICT_PITCH // Comment out to restrict roll to ±90deg instead - please read: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf

Kalman kalmanX; // Create the Kalman instances
Kalman kalmanY;

/* IMU Data */
double accX, accY, accZ;
double gyroX, gyroY, gyroZ;
int16_t tempRaw;

double gyroXangle, gyroYangle; // Angle calculate using the gyro only
double compAngleX, compAngleY; // Calculated angle using a complementary filter
double kalAngleX, kalAngleY; // Calculated angle using a Kalman filter

uint32_t timer;
uint8_t i2cData[14]; // Buffer for I2C data

// TODO: Make calibration routine

#if defined(ARDUINO_SAMD_ZERO) && defined(SERIAL_PORT_USBVIRTUAL)
// Required for Serial on Zero based boards
#define Serial SERIAL_PORT_USBVIRTUAL
#endif

void setup() {
Serial.begin(115200);
Wire.begin();
//TWBR = ((F_CPU / 400000L) - 16) / 2; // Set I2C frequency to 400kHz

i2cData[0] = 7; // Set the sample rate to 1000Hz - 8kHz/(7+1) = 1000Hz
i2cData[1] = 0x00; // Disable FSYNC and set 260 Hz Acc filtering, 256 Hz Gyro filtering, 8 KHz sampling
i2cData[2] = 0x00; // Set Gyro Full Scale Range to ±250deg/s
i2cData[3] = 0x00; // Set Accelerometer Full Scale Range to ±2g
while (i2cWrite(0x19, *i2cData, 4, false)); // Write to all four registers at once
while (i2cWrite(0x6B, 0x01, true)); // PLL with X axis gyroscope reference and disable sleep mode

while (i2cRead(0x75, *i2cData, 1));
if (i2cData[0] != 0x68) { // Read "WHO_AM_I" register
Serial.print(F("Error reading sensor"));
while (1);
}

//delay(100); // Wait for sensor to stabilize

/* Set kalman and gyro starting angle */
while (i2cRead(0x3B, *i2cData, 6));
accX = (i2cData[0] << 8) | i2cData[1];
accY = (i2cData[2] << 8) | i2cData[3];
accZ = (i2cData[4] << 8) | i2cData[5];

// Source: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf eq. 25 and eq. 26
// atan2 outputs the value of -π to π (radians) - see http://en.wikipedia.org/wiki/Atan2
// It is then converted from radians to degrees
#ifdef RESTRICT_PITCH // Eq. 25 and 26
double roll  = atan2(accY, accZ) * RAD_TO_DEG;
double pitch = atan(-accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ)) * RAD_TO_DEG;
#else // Eq. 28 and 29
double roll  = atan(accY / sqrt(accX * accX + accZ * accZ)) * RAD_TO_DEG;
double pitch = atan2(-accX, accZ) * RAD_TO_DEG;
#endif

kalmanX.setAngle(roll); // Set starting angle
kalmanY.setAngle(pitch);
gyroXangle = roll;
gyroYangle = pitch;
compAngleX = roll;
compAngleY = pitch;

timer = micros();
}

void loop() {
/* Update all the values */
while (i2cRead(0x3B, *i2cData, 14));
accX = ((i2cData[0] << 8) | i2cData[1]);
accY = ((i2cData[2] << 8) | i2cData[3]);
accZ = ((i2cData[4] << 8) | i2cData[5]);
tempRaw = (i2cData[6] << 8) | i2cData[7];
gyroX = (i2cData[8] << 8) | i2cData[9];
gyroY = (i2cData[10] << 8) | i2cData[11];
gyroZ = (i2cData[12] << 8) | i2cData[13];

double dt = (double)(micros() - timer) / 1000000; // Calculate delta time
timer = micros();

// Source: http://www.freescale.com/files/sensors/doc/app_note/AN3461.pdf eq. 25 and eq. 26
// atan2 outputs the value of -π to π (radians) - see http://en.wikipedia.org/wiki/Atan2
// It is then converted from radians to degrees
#ifdef RESTRICT_PITCH // Eq. 25 and 26
double roll  = atan2(accY, accZ) * RAD_TO_DEG;
double pitch = atan(-accX / sqrt(accY * accY + accZ * accZ)) * RAD_TO_DEG;
#else // Eq. 28 and 29
double roll  = atan(accY / sqrt(accX * accX + accZ * accZ)) * RAD_TO_DEG;
double pitch = atan2(-accX, accZ) * RAD_TO_DEG;
#endif

double gyroXrate = gyroX / 131.0; // Convert to deg/s
double gyroYrate = gyroY / 131.0; // Convert to deg/s

#ifdef RESTRICT_PITCH
// This fixes the transition problem when the accelerometer angle jumps between -180 and 180 degrees
if ((roll < -90 && kalAngleX > 90) || (roll > 90 && kalAngleX < -90)) {
kalmanX.setAngle(roll);
compAngleX = roll;
kalAngleX = roll;
gyroXangle = roll;
} else
kalAngleX = kalmanX.getAngle(roll, gyroXrate, dt); // Calculate the angle using a Kalman filter

if (abs(kalAngleX) > 90)
gyroYrate = -gyroYrate; // Invert rate, so it fits the restriced accelerometer reading
kalAngleY = kalmanY.getAngle(pitch, gyroYrate, dt);
#else
// This fixes the transition problem when the accelerometer angle jumps between -180 and 180 degrees
if ((pitch < -90 && kalAngleY > 90) || (pitch > 90 && kalAngleY < -90)) {
kalmanY.setAngle(pitch);
compAngleY = pitch;
kalAngleY = pitch;
gyroYangle = pitch;
} else
kalAngleY = kalmanY.getAngle(pitch, gyroYrate, dt); // Calculate the angle using a Kalman filter

if (abs(kalAngleY) > 90)
gyroXrate = -gyroXrate; // Invert rate, so it fits the restriced accelerometer reading
kalAngleX = kalmanX.getAngle(roll, gyroXrate, dt); // Calculate the angle using a Kalman filter
#endif

gyroXangle += gyroXrate * dt; // Calculate gyro angle without any filter
gyroYangle += gyroYrate * dt;
//gyroXangle += kalmanX.getRate() * dt; // Calculate gyro angle using the unbiased rate
//gyroYangle += kalmanY.getRate() * dt;

compAngleX = 0.93 * (compAngleX + gyroXrate * dt) + 0.07 * roll; // Calculate the angle using a Complimentary filter
compAngleY = 0.93 * (compAngleY + gyroYrate * dt) + 0.07 * pitch;

// Reset the gyro angle when it has drifted too much
if (gyroXangle < -180 || gyroXangle > 180)
gyroXangle = kalAngleX;
if (gyroYangle < -180 || gyroYangle > 180)
gyroYangle = kalAngleY;

uint32_t time = millis();

/* Print Data */
#if 1 // Set to 1 to activate
Serial.print(accX); Serial.print("\t");
Serial.print(accY); Serial.print("\t");
Serial.print(accZ); Serial.print("\t");

Serial.print(gyroX); Serial.print("\t");
Serial.print(gyroY); Serial.print("\t");
Serial.print(gyroZ); Serial.print("\t");

Serial.print(time); Serial.print("\t");

Serial.print("\t");
#endif
#if 0
Serial.print(roll); Serial.print("\t");
Serial.print(gyroXangle); Serial.print("\t");
Serial.print(compAngleX); Serial.print("\t");
Serial.print(kalAngleX); Serial.print("\t");

Serial.print("\t");

Serial.print(pitch); Serial.print("\t");
Serial.print(gyroYangle); Serial.print("\t");
Serial.print(compAngleY); Serial.print("\t");
Serial.print(kalAngleY); Serial.print("\t");
#endif
#if 1 // Set to 1 to print the temperature
Serial.print("\t");

double temperature = (double)tempRaw / 340.0 + 36.53;
Serial.print(temperature); Serial.print("\t");
#endif

Serial.print("\r\n");
//delay(2);
}

const uint8_t IMUAddress = 0x68; // AD0 is logic low on the PCB
const uint16_t I2C_TIMEOUT = 1000; // Used to check for errors in I2C communication

uint8_t i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t data, bool sendStop) {
return i2cWrite(registerAddress, &data, 1, sendStop); // INVALID CONVERSION ERROR HERE
}

uint8_t i2cWrite(uint8_t registerAddress, uint8_t *data, uint8_t length, bool sendStop) {
Wire.beginTransmission(IMUAddress);
Wire.write(registerAddress);
Wire.write(data, length);
uint8_t rcode = Wire.endTransmission(sendStop); // Returns 0 on success
if (rcode) {
Serial.print(F("i2cWrite failed: "));
Serial.println(rcode);
}
return rcode; // See: http://arduino.cc/en/Reference/WireEndTransmission
}

uint8_t i2cRead(uint8_t registerAddress, uint8_t *data, uint8_t nbytes) {
uint32_t timeOutTimer;
Wire.beginTransmission(IMUAddress);
Wire.write(registerAddress);
uint8_t rcode = Wire.endTransmission(false); // Don't release the bus
if (rcode) {
Serial.print(F("i2cRead failed: "));
Serial.println(rcode);
return rcode; // See: http://arduino.cc/en/Reference/WireEndTransmission
}
Wire.requestFrom(IMUAddress, nbytes, (uint8_t)true); // Send a repeated start and then release the bus after reading
for (uint8_t i = 0; i < nbytes; i++) {
if (Wire.available())
data[i] = Wire.read();
else {
timeOutTimer = micros();
while (((micros() - timeOutTimer) < I2C_TIMEOUT) && !Wire.available());
if (Wire.available())
data[i] = Wire.read();
else {
Serial.println(F("i2cRead timeout"));
return 5; // This error value is not already taken by endTransmission
}
}
}
return 0; // Success
}

Приведенный выше код выдает ошибку в функции i2cWrite в строке 195 Col 54:

недопустимое преобразование из ‘uint8_t * {aka unsigned char *}’ в ‘uint8_t {aka unsigned char}’ -fpermissive

Обратите внимание, что я сначала изменил приведенный выше код и добавил звездочку * в массив i2cWrite / i2cRead в строках 43, 46, 55, 83. Если я не добавлю их, то точно такая же ошибка будет на ВСЕХ этих строках. Поскольку исходный код не имел этих * ссылок, может быть, я не должен был добавлять эти указатели …?

Я пытаюсь узнать об указателях и ссылках, но изо всех сил. Для жизни я не могу понять, как решить эту ошибку. Я пробовал разные & и * но по жизни я не могу понять и исправить эту проблему. Я просто не могу понять, как / где мой код пытается назначить uint8_t * для uint8_t.

По другим темам, мне нужно привести или использовать volatile или const для любой из этих переменных? Я так не думаю, но опять же я начинающий.

Я был бы очень благодарен за то, чтобы кто-нибудь указал мне верное направление или помог мне понять решение. В Arduino я могу скомпилировать и запустить этот код, но не в Atmel Studio. Буду признателен за любую оказанную помощь.

РЕДАКТИРОВАТЬ: я обновил код и удалил комментарии, чтобы ошибки и номера строк совпадали с моим постом. Извиняюсь за путаницу в строке #s.