Arduino + AdaFruit Motor Shield 2.3 + проблема с питанием через Bluetooth?

Я строю робота, который работает с двигателями 4DC, и у меня есть небольшие проблемы при подключении к нему Bluetooth. Когда я запускаю тестовый код для этих двигателей без Bluetooth, двигатели работают на полную мощность, никаких проблем. Вот код теста только для двигателей:

    #include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_PWMServoDriver.h"
// Create the motor shield object with the default I2C address
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

// Select which 'port' M1, M2, M3 or M4.
Adafruit_DCMotor *M1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *M2 = AFMS.getMotor(2);
Adafruit_DCMotor *M3 = AFMS.getMotor(3);
Adafruit_DCMotor *M4 = AFMS.getMotor(4);

void setup() {

AFMS.begin();  // create with the default frequency 1.6KHz
//AFMS.begin(1000);  // OR with a different frequency, say 1KHz
// turn on motor

M1->setSpeed(255);
M2->setSpeed(255);
M3->setSpeed(255);
M4->setSpeed(255);
M1->run(RELEASE);
M2->run(RELEASE);
M3->run(RELEASE);
M4->run(RELEASE);

Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
}

void loop()
{
M1->run(FORWARD);
M2->run(FORWARD);
M3->run(FORWARD);
M4->run(FORWARD);
delay (5000);

M1->run(BACKWARD);
M2->run(BACKWARD);
M3->run(BACKWARD);
M4->run(BACKWARD);
delay (5000);
}

Когда я подключаю Bluetooth и запускаю приведенный ниже код, двигатели работают с таким низким крутящим моментом, что едва может двигать робота.

#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MotorShield.h>
#include "utility/Adafruit_PWMServoDriver.h"
// Create the motor shield object with the default I2C address
Adafruit_MotorShield AFMS = Adafruit_MotorShield();

// Select which 'port' M1, M2, M3 or M4.
Adafruit_DCMotor *M1 = AFMS.getMotor(1);
Adafruit_DCMotor *M2 = AFMS.getMotor(2);
Adafruit_DCMotor *M3 = AFMS.getMotor(3);
Adafruit_DCMotor *M4 = AFMS.getMotor(4);

const int BTState = 11;
int state;

void setup() {

AFMS.begin();  // create with the default frequency 1.6KHz
//AFMS.begin(1000);  // OR with a different frequency, say 1KHz
// turn on motor

M1->setSpeed(255);
M2->setSpeed(255);
M3->setSpeed(255);
M4->setSpeed(255);
M1->run(RELEASE);
M2->run(RELEASE);
M3->run(RELEASE);
M4->run(RELEASE);

pinMode(BTState, INPUT);
Serial.begin(9600);           // set up Serial library at 9600 bps
}

void loop()
{
//Stop car when connection lost or bluetooth disconnected
if (digitalRead(BTState) == LOW) {
state = 'S';
}

//Save income data to variable 'state'
if (Serial.available() > 0) {
state = Serial.read();
}

//If state is equal with letter 'F', car will go forward!
if (state == 'F') {

M1->run(FORWARD);
M2->run(FORWARD);
M3->run(FORWARD);
M4->run(FORWARD);
}//If state is equal with letter 'B', car will go backward
else if (state == 'B') {

M1->run(BACKWARD);
M2->run(BACKWARD);
M3->run(BACKWARD);
M4->run(BACKWARD);
}

//If state is equal with letter 'S', stop the car
else if (state == 'S') {
M1->run(RELEASE);
M2->run(RELEASE);
M3->run(RELEASE);
M4->run(RELEASE);
}
}

Вот фотографии моей установки:

Я подключил все правильно, когда дело доходит до Bluetooth, но я не понимаю, почему, когда я запускаю команду «Вперед» или «Назад» с моего телефона или компьютера через Bluetooth, я не получаю полную скорость двигателей постоянного тока. почти кажется, что я не получаю достаточно энергии для них.

Есть идеи, что я делаю не так?