AR-HMM как узнать параметры

Я ищу способ в Python или C ++, чтобы узнать параметры модели AR-HMM.
Существует множество пакетов для подбора и вывода для HMM, когда вероятности выбросов зависят только от скрытого состояния, но я не могу найти такой, когда вероятности выбросов зависят как от состояния, так и от предыдущих наблюдений.

Имеется в наличии :
HMM http://www.igi.tugraz.at/lehre/MLA/WS11/MLA_Exercises_2011/FG_HMM.png

Не могу найти:

AR-HMM http://mayer.pro/files/HMM-web/HMM-ar.png

Кто-нибудь знает о таком пакете, цель состоит в том, чтобы соответствовать модели переключения режимов AR (p). Если есть возможность сделать переключение режимов ARMA (p, q), это даже лучше.
Python / Cpp предпочтительнее. Открытый исходный код .