Алгоритм генерации треугольной сетки из облака точек с использованием kinect

Я использую библиотеки OpenNI (kinect) и OpenGL. Я могу поймать глубину из Kinect (используя OpenNI и OpenCV), и я могу преобразовать его в облако точек.

Итак, у меня есть 640 * 480 точек в трехмерном пространстве, и для целей просмотра я хотел бы сгенерировать сетка состоит из треугольников.

Мне нужен простой алгоритм, который способен представлять стены и препятствия любого рода. Что вы можете мне предложить?