3D реконструкция с использованием проекционных матриц из трифокального тензора

Я вычислил трифокальный тензор и соответствующие матрицы проекций P_0, P_1 а также P_2 из линейных соответствий более 3 видов, в соответствии с ‘Multiple View Geometry Хартли & Циссерман, 2-е издание ‘, Глава 16. Вычисленные матрицы:

P_0 =
[1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 1 0]

P_1 =
[-0.284955  -0.129918 -0.0276358   0.922516
0.122053   0.560496   0.061383   0.385913
0.00455229 -0.0114709  -0.607497 0.00589735]

P_2 =
[0.21558    -0.10182  0.00499782    0.998876
0.0079606     0.11325   0.0226247    0.047112
0.006613 -0.00260303   -0.130705  0.00512245]

Теперь я хочу вычислить трехмерные (плюкерные) линии из этих проекционных матриц. Я знаю собственную матрицу камеры K, То, что я не понимаю, как включить внутреннюю матрицу K с нормированными проекционными матрицами из трифокального тензора P_1, P_2 а также P_3 для того, чтобы получить правильную 3D информацию. Более конкретно, я хочу следовать процедуре триангуляции, описанной Бартоли и Штурм (Раздел 4, Триангуляция).

Я ценю вашу помощь.